2022-01-09 11:14:51|已瀏覽：205次
一．目前行業(yè)主流的基于PC的控制器方案
目前行業(yè)內(nèi)主流的基于PC的機器控制方案，通過運動控制卡實現(xiàn)，它的程序運行原理是：用戶程序運行在Windows上,線程由Windows分配給程序，對于要求線程穩(wěn)定的機器，難以滿足需求，因為Windows系統(tǒng)不具備實時性，是屬于通用型操作系統(tǒng)，它更注重于系統(tǒng)的吞吐量而不是系統(tǒng)響應(yīng)時間，雖然它大部分的時間是穩(wěn)定的，但是線程以及性能容易受到Windows上別的軟件或者操作的影響，導(dǎo)致有幾個周期的響應(yīng)時間變得很慢。
此圖是我們使用某款運動控制卡，在Windows下寫的程序，動作是輸出一個IO，然后把輸出IO接到控制卡的輸入去，等待控制卡接收到輸入，然后把這段時間進行計時，得出的結(jié)果。可以看到大部分的時間是在1-2ms之間的，但是一旦電腦上在進行一些其他的操作，或者長時間運行，這個時間就會變得不可控制，波動范圍很大。
二．ProCon是基于實時系統(tǒng)的開發(fā)與執(zhí)行框架
用戶使用高級語言和Visual Studio可以開發(fā)基于實時系統(tǒng)的程序。使用ProCon框架下的運動控制功能，實時系統(tǒng)會把本來由Windows完全管理的intel CPU分出一個核直接管理，所以即使Windows藍屏，或者在電腦上使用大量的計算工作（如圖像處理），都不會影響機器的運動和邏輯控制程序的執(zhí)行效率。
三．實時系統(tǒng)下的開發(fā)流程
① 先安裝并授權(quán)實時系統(tǒng)開發(fā)版：http://www.ProU.cn/manual/20ProH/02Intime.html，如果要調(diào)試代碼則需要開發(fā)的硬件狗，或者向公司申請臨時的開發(fā)授權(quán)。①是我們生成的應(yīng)用程序 ②是YKCAT的調(diào)用程序 ③是YKCAT的執(zhí)行函數(shù)文件
四．生成總線的配置文件
①打開ProU，新建ProU程序默認選項即可，點擊確定②右鍵添加ECAT主站，選擇伺服驅(qū)動，找到Virtual Servo(本案例使用虛擬軸)，點擊添加
③打開ProH，然后點擊下載按鈕，選擇選擇所有，點擊執(zhí)行，然后一直確定即可。
④關(guān)閉ProH，然后就會生成配置信息ecat.bin以及config.txt。
五．運行
①編譯好程序，插上開發(fā)加密狗或者臨時開發(fā)狗，按F5運行即可。
六．結(jié)論
基于ProCon實時開發(fā)與執(zhí)行框架，用戶可以通過高級語言開發(fā)基于實時系統(tǒng)的機器程序，避免機器運行受到Windows計算任務(wù)的影響，實現(xiàn)比運動控制卡方案更加穩(wěn)定的機器控制。同時繼續(xù)保持運動控制卡方案與Windows平臺上如機器視覺、人機界面等應(yīng)用整合的優(yōu)勢（相較于脫機的運動控制器），是比較理想的PC based控制方案。
本文由培訓(xùn)無憂網(wǎng)長沙牛耳教育課程顧問老師整理發(fā)布，希望能夠?qū)ο朐陂L沙參加影視動漫培訓(xùn)的學(xué)生有所幫助。更多課程信息可關(guān)注培訓(xùn)無憂網(wǎng)電腦IT培訓(xùn)頻道或添加老師微信：15033336050
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